Klub ini didirikan pada tahun 1899 dengan nama Klub Kriket dan Sepak bola Milan (Milan Cricket and Football Club) oleh Alfred Edwards, seorang ekspatriat Inggris.[2] Sebagai penghormatan terhadap asal-usulnya, Milan tetap menggunakan ejaan bahasa Inggris nama kotanya (Milan) daripada menggunakan ejaan bahasa Italia Milano.
Klub ini didirikan oleh dua orang ekspatriat Inggris , yaitu Herbert Kilpin dan Alfred Edwards dengan nama Klub Kriket dan Sepakbola Milan pada tahun 16 Desember 1899. Pada saat itu, Edwards menjadi Presiden klub pertama Milan dan Kilpin menjadi kapten tim pertama Milan. Musim 1901, Milan memenangkan gelar pertamanya sebagai jawara sepak bola Italia, setelah mengalahkan Genoa C.F.C. 3-0 di final Kejuaraan Sepakbola Italia. Pada 1908, sebagian pemain dari Italia dan para pemain dari Swiss yang tidak menyukai dominasi orang Italia dan Inggris dalam skuat inti Milan saat itu, memisahkan diri dari Milan dan membentuk Internazionale.
Pada dekade 50-an, Milan ditakuti di bidang sepak bola dunia karena mempunyai trio GreNoLi , yang terdiri atas Gunnar Gren , Gunnar Nordahl , dan Nils Liedholm .Ketiganya merupakan pemain asal Swedia. Gren dan Nordahl beroperasi di sektor depan sebagai striker, sementara Liedholm mendukung serangan sebagai penyerang bayangan (playmaker). Tim pada masa ini juga dihuni oleh sekelompok pemain-pemain berkualitas pada masanya, seperti Lorenzo Buffon, Cesare Maldini, dan Carlo Annovazzi. Kemenangan tersukses AC Milan atas Juventus tercipta 5 Februari 1950, dengan skor 7-1, dan Gunnar Nordahl mencetak hat-trick.
Pada tahun 1970, Milan merebut tiga gelar Coppa Italia dan gelar Piala Winners kedua; namun, tujuan utama Milan adalah scudetto kesepuluh, yang berarti mendapatkan "bintang" untuk tim (di Italia,setiap tim yang meraih 10 gelar liga mendapat bintang yang disemat di bajunya). Di 1972 mereka meraih semifinal Piala UEFA, kalah dari pemenang sesungguhnya, Tottenham Hotspur. Musim 1972/1973 mereka hampir memenangkan scudetto kesepulh, namun gagal karena hasil kalah menyakitkan dari Hellas Verona F.C. di pertandingan terakhir musim. AC Milan menunggu sampai musim 1978/1979 untuk meraih scudetto kesepuluh mereka, yang dipimpin oleh Gianni Rivera, yang pensiun dari dunia sepak bola setelah membawa timnya meraih kemenangan tersebut.
Namun, hasil terburuk datang kepada "Rossoneri": setelah memenangkan musim 1979/1980, Milan didegradasi ke Serie B oleh F.I.G.C, bersama S.S. Lazio, karena terlibat skandal perjudian Totonero 1980. Di 1980/1981, Milan dengan mudah menjuarai Serie B, dan kembali ke Serie A, di mana penyakit tersebut terulang di musim 1981/1982, Milan terdegradasi kembali.
Saat Sacchi meninggalkan Milan untuk melatih Italia, Fabio Capello dijadikan pelatih Milan selanjutnya, dan Milan meraih masa keemasannya sebagai Gli Invicibli (The Invicibles) dan Dream Team. Dengan 58 pertandingan tanpa satu pun kekalahan Invicibli membuat tim impian di semua sektor seperti Baresi, Costacurta, dan Maldini memimpin pertahanan terbaik, Marcel Desailly, Donadoni, dan Ancelotti di gelandang, dan Dejan Savićević, Zvonimir Boban, dan Daniele Massaro bermain di sektor depan. Pada saat dilatih Capello ini, Milan pernah singgah ke Indonesia dalam rangka tur musiman dan melawan klub lokal Persib Bandung. Pertandingan yang dimulai di Stadion Utama Gelora Bung Karno pada tanggal 4 Juni 1994 itu dimenangkan Milan dengan skor telak 8-0. Gol kemenangan Milan dicetak oleh Dejan Savićević ('17)('18), Gianluigi Lentini ('26), Paolo Baldieri ('27)('48)('58), Christian Antigori ('68), dan Stefano Desideri ('78)
Bila dihitung berdasarkan total banyaknya gelar, maka Milan adalah salah satu klub tersukses di Italia, dengan total raihan gelar juara lebih dari 29 tropi dan menjadi terbanyak kedua setelah Juventus (40 tropi domestik)[51]. Milan juga menjadi klub tersukses di dunia bersama Boca Juniors[52], dengan rekor 14 trofi konfederasi (UEFA-Eropa) dan 4 trofi dunia. Milan juga mengenakan bintang tanda bahwa mereka memenangi lebih dari 10 gelar Serie A. Ditambah lagi, Milan juga memakai Lambang Penghargaan UEFA (UEFA Badge of Honour) di bagian lengan kiri seragam mereka karena memenangi lebih dari lima gelar Liga Champions.[53]
Warna seragam kebanggaan Milan adalah merah-hitam,atau dalam bahasa Italia: Rossoneri[58], namun anehnya, di ajang final suatu kompetisi yang tidak memakai format kandang-tandang (contoh:Liga Champions) , Milan selalu memakai warna seragam putih. Tradisi ini dipercaya membawa keberuntungan untuk Milan. Dengan enam kali menang dari delapan laga final Liga Champions berseragam putih (hanya kalah melawan Ajax pada 1995 dan Liverpool pada 2005) membuat tradisi ini semakin kukuh dipertahankan. Selain kedua seragam Milan (merah-hitam dan putih), Milan memiliki seragam ketiga (third kit) berwarna hitam dengan sentuhan garis merah di beberapa bagian. Namun, seragam ketiga ini sangat jarang digunakan.
Untuk "beberapa tahun" belakangan, lambang Milan memakai sentuhan bendera Milan (flag of Milan), yaitu lambang yang terlihat seperti lambang salib berwarna merah pada lambang Milan, yang aslinya adalah bendera dari Saint Ambrose.[59] Panggilan Milan yang lainnya, Il Diavolo Rosso (setan merah) berasal dari lambang bintang yang dikenakan Milan di atas lambang klubnya[59]. Bintang tersebut dikenakan Milan pada 1979 karena Milan sudah memenangkan lebih dari sepuluh gelar lokal (scudetto Serie A). Saat ini, lambang klub Milan adalah untuk dipersembahkan kepada bendera Comune di Milano, dengan singkatan ACM di atas dan tahun berdirinya 1899 di bawah.[59]
Pada 16 Maret 2003, sebuah komunitas khusus pendukung Milan di Indonesia terbentuk. Komunitas itu bernama "Milanisti Indonesia". Komunitas ini berawal dari milis oleh sesama pendukung dan akhirnya berlanjut sampai membentuk suatu organisasi. Saat ini Milanisti Indonesia sudah memiliki basis-basis di kota besar di Indonesia selain Jakarta. Saat ini, pemimpin sekaligus presiden dari Milanisti Indonesia adalah Arief Ikram.[68]
